By ihsumlee , 13 March 2026

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讓 RViz2 的 Fixed Frame = map 不再出現

Frame [map] does not exist

Step 0：準備（每個 Terminal 都先 source）

每開一個新 terminal 先做：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/nav_class_ws/install/setup.bash

Step 1：啟動 Stage（提供 odom→base_link→laser 的 TF）

Terminal 1：

ros2 launch stage_ros2 demo.launch.py one_tf_tree:=true

✅ 檢查點 1：確認 TF 內有 robot_0/odom

ros2 topic echo /tf --once | head

你應該至少看到類似：

frame_id: robot_0/odom
child_frame_id: robot_0/base_link

沒看到 robot_0/odom 就代表 Stage 沒正常提供 TF，先別往下做。

Step 2：（可選）降低雷射頻率（避免 VM queue full）

Terminal 2：

ros2 run topic_tools throttle messages /robot_0/base_scan 10.0 /robot_0/base_scan_throttle

✅ 檢查點 2：確認 throttle topic 有資料

ros2 topic echo /robot_0/base_scan_throttle --once

Step 3：啟動 Nav2（map_server + amcl + controller）

Terminal 3：

重點：要加 autostart:=True（避免 lifecycle 卡住）

ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py \
  map:=/home/lee/nav_class_assets/maps/classroom_map_simple.yaml \
  params_file:=/home/lee/nav_class_assets/nav2/nav2_stage_robot0.yaml \
  use_sim_time:=True \
  autostart:=True

✅ 檢查點 3-1：確認 /map topic 存在且有資料

ros2 topic echo /map --once

要看到 frame_id: map，並印出 OccupancyGrid。

✅ 檢查點 3-2：確認 AMCL active + 允許 TF

ros2 lifecycle get /amcl
ros2 param get /amcl tf_broadcast

你要看到：

active [3]
Boolean value is: True

Step 4：關鍵步驟 —— 初始化 AMCL（讓 map frame 出現在 TF 裡）

你卡好幾天的根本原因就是：map frame 不是 map_server 給的，而是 AMCL 發的 map→odom TF。

AMCL 沒初始位姿時，map frame 不會出現。

你有兩種方式，建議兩種都會：

方法 A：用 RViz 點 2D Pose Estimate

RViz → Global Options → Fixed Frame 先設 robot_0/odom（如果 map 還沒出現）
點上方工具列 2D Pose Estimate
在 map 上點一下位置 + 拖曳箭頭方向
等 2～5 秒
再把 Fixed Frame 改成 map

方法 B（救命用，完全不用 RViz）：用指令發布 /initialpose

Terminal 4：

ros2 topic pub --once /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  frame_id: map
pose:
  pose:
    position: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}
    orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}
  covariance: [0.25, 0, 0, 0, 0, 0,
               0, 0.25, 0, 0, 0, 0,
               0, 0, 0.0, 0, 0, 0,
               0, 0, 0, 0.0, 0, 0,
               0, 0, 0, 0, 0.0, 0,
               0, 0, 0, 0, 0, 0.0685]"
"

✅ 檢查點 4：確認 map→robot_0/odom TF 出現（最重要的驗證）

ros2 run tf2_ros tf2_echo map robot_0/odom

若開始連續輸出 Translation/Rotation → ✅ map frame 真正存在了
若還說 frame does not exist → AMCL frame 設定不匹配（下一節）

Step 5：RViz Fixed Frame 設為 map（應該要 OK）

現在回到 RViz：

Global Options → Fixed Frame = map

✅ 檢查點 5：左側顯示應該是

Global Status: Ok
Fixed Frame: Ok

如果 Step 4 做了仍然不行（最常見的設定錯誤）

請檢查 AMCL 的 frame 名稱是否 match Stage 的 TF：

ros2 param get /amcl odom_frame_id
ros2 param get /amcl base_frame_id

你應該要看到

robot_0/odom
robot_0/base_link

如果你看到 odom 或 base_link（沒 robot_0/），就要改 nav2_stage_robot0.yaml。

/map topic ≠ map frame
/map 是地圖資料；map frame 是 AMCL（或 SLAM）發布的 TF
所以你必須 設定 initial pose，才能讓 map → robot_0/odom 出現，RViz Fixed Frame 才能用 map

如果你希望我把這份流程直接整理成你 Drupal 好貼的 Markdown（含標題、程式碼框、檢查點），我也可以直接輸出一份「可貼上 Drupal」版本。

Cannot set Fixed Frame = map